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The optimal inputs are given by the state feedback with the bounded variable gains.
最优输入由有界可变增益的状态反馈得到。
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基于Lyapunov稳定性理论，设计了一个线性状态反馈控制器，该控制器对于任何给定的有界干扰，都能保证系统渐近稳定并获得有界的状态变量。
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假定非线性项满足范数有界性条件，参数不确定性可以是时变的。
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在离散数学模型的基础上，首先应用求解线性规划问题的有界变量单纯形方法求出满足控制约束的控制序列，然后再利用割平面方法处理状态约束，以求得满足约束条件的最优控制。
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